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触觉是我们人类与生俱来的一项能力，通过它我们能够帮助到我们的日常生活中的各个活动的完成。关于触觉的描述，在古代的经典故事里面就有：盲人摸象。虽然这个典故讲的是对事物只凭片面的了解或局部的经验就胡乱猜测的这一不好习惯，但是也确实表达了触觉对于我们人类获取周围世界信息的重要作用。典故：盲人摸象在学术上，
触觉实际上是一个非常大的研究方向。因为触觉所能够感受的内容实际上是非常丰富的。通过触觉，我们可以感受物体的：材质、硬度、体积、温度、重量、形状等等。学术上关于触觉的定义：通过接触获得的感觉（Adjective of or relating to the sense of touch）。
触觉所能感受的内容分类为了让机器人或是智能设备也具备人类的触觉，具备触觉特性的不同的传感器、执行器、机器人被制作了出来。虽然目前要做出一种能够完全模拟人类触觉全功能的设备是非常难的，但是模拟触觉功能的某一部分，目前的技术还是可以达到的。像我们耳熟能详的手术机器人就属于触觉技术落地场景中的一种（下图左侧）
。触觉技术的应用在这里，可能有的小伙伴会问，那触觉技术和机器人力控技术是什么关系？我只了解力控技术，对于触觉技术不是很了解，他们的联系和区别是什么？这里我讲一下我个人的理解。我认为他们是一种相互包含的关系。触觉技术中有一部分内容会涉及到力控技术，力控技术是触觉控制的一种实现手段。力控技术所能实现的效果之一是触觉感受效果。触觉技术和力控技术触觉控制：传统的机器人机械臂公司和我们做康复机器人的公司都会去研究机器人的力控算法。
这里面的力控技术就包括但不限于：基于模型辨识的力控技术，导纳控制，阻抗控制等等。在一般的机械臂公司，力学交互技术的开发应用更多的是在牵引示教、抛光打磨、技术展示等等用途。虽然在宣传片中无数次宣传机器人的人机交互的安全性和柔顺性，但是实际使用时，机器人仍然会跟人分开放置，上下游配合完成工作。而在康复机器人的实际应用场景中，机器人是真正全过程跟人接触，配合完成工作的，因此，对于力控技术的稳定性和安全性要求会更加严苛。康复机器人的实际使用场景（图中为傅利叶智能 ArmMotus-M2 康复机器人）同时，因为人和机器人是配合完成工作（训练）过程的，所以训练过程中机器人的反应必须足够快速灵敏，以避免让人感受到机器人运动的延迟，从而察觉到异常。
科学研究表明，手部所能感受到的运动延迟大概在10个毫秒左右，也就意味着机器的运动不能慢于手的运动10个毫秒，不然，人就会意识到机器的运动有延后了。
补充：如果是在打游戏的过程中，找一个类似感受类比一下，就是游戏的延迟过高，你看到你控制人物已经不听你鼠标使唤在乱动了。
因此，触觉控制的实现，对于机器人的硬件环境、系统设计和控制算法均提出了较高的要求。为此，我们公司是专门搭建了一套自行开发的机器人软硬件平台来实现整个控制环节，对于控制回路延时也是精确把控，基本实现整个控制环路的延时在2ms左右，且确保运行过程中延时不发生较大波动。
有了好的硬件平台后，最后就是算法的实现。这里具体可以参考文献内容，我这里就不具体详述了。实现的具体效果是通过机器人的末端手柄，操作者可以真实感受到虚拟场景中的各种触觉效果，包括物体的体积，质量等等。